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Los dinosaurios evolucionaron a partir de uno de los cuatro grupos principales de los reptiles con alveolos dentados, los tecodontos, los cuales aparecieron en la Tierra hace 225 millones de años, y de los cuales surgieron los ARCHOSAURIOS. Los primeros tecodontos se movían con las extremidades extendidas y eran unos animales parecidos a los cocodrilos, que recibieron el nombre de Proterosuchios(primeros cocodrilos). De éstos proceden los OTROS GRUPOS.

El cuerpo de la mayoría de los tecodontos les permitía dedicarse a la caza, pasando en el agua la mayor parte del tiempo. Nadaban ondeando la larga cola. Pero el impulso poderoso que les hacía moverse procedía de las patas traseras, más largas y fuertes que las delanteras. Ese impulso procedía también de la pelvis, y no de las rodillas, como en el caso de los antepasados que caminaban con los miembros extendidos. Los tecodontos que pasaron a vivir en tierra firme podían mover todos sus miembros hacia abajo y hacia atrás, lo que les permitía un paso más largo que el que podían dar otros reptiles de su tamaño. La mayoría de ellos no podían levantarse del modo que lo hace un perro, pero levantaban el cuerpo del suelo como lo hacen los cocodrilos al correr. Los tecodontos pseudosuquios(cocodrilo falso), como el pequeño Euparkeria, caminaban a cuatro patas. Les era difícil correr por la reducida longitud de la patas anteriores, pero podían hacerlo poniéndose sobre sus largas patas posteriores y equilibrándose con la larga y fuerte cola. Con el tiempo, llegó a haber pseudosuquios carnívoros de muchos tamaños: pequeños como el Lagosuchus, hasta animales más grandes como el Ornithosuchus, un cazador de tres metros de longitud. Su velocidad superior debió servir de ayuda a los tecodontos para multiplicarse a expensas de los reptiles con apariencia de mamíferos.

Hace 205 millones de años, los pseudosuquios habían dado lugar a los primeros dinosaurios carnívoros. Ciertamente, algunos de los animales que acabamos de nombrar debieron ser los primeros dinosaurios. Un paso plenamente erguido ayudó a los dinosaurios pequeños, como el Stauricosaurus, a correr más que sus presas y sus rivales. Por esa causa, muchos de los primeros dinosaurios fueron más peligrosos que los tecodontos. Pronto hubo dinosaurios grandes y pequeños, incluyendo algunos con dientes destinados a comer hojas, pero no carne. A finales del período triásico hace 193 millones de años, los dinosaurios carnívoros habían sustituido a los tecodontos, y casi todos los grandes herbívoros eran dinosaurios.